转数计数器Revolution counters

Fine calibration

Fine Calibrate还是Rev.Count update?

Rev.Count update可以通过目测很容易做到.

Fine calibration需要特殊工具.

手动操纵6个轴到同步标记位置上

更新转数计数器Update Rev.Counters

检查转数计数器是否在正确的位置上被更新

如果空间狭小的话,可以逐轴更新

创建一个新程序(Sync)

插入MoveAbsJ指令

选择开始点,Edit / View Value,输入所有6个轴为0

用来告诉当机器人在同步位置时,电机轴当前的角度

已由ABB或现场通过特殊仪器调试获得

只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试

手动输入fine calibration的值

使用备份文件中moc.cfg的值,机械手背部银色标签上的6个值,或者随机附带的原始 Motor Calibration值软盘.

如果没有经过正规培训和工具,请不要试图做fine calibration .否则会导致定位不准确,以致造成伤害

校准位置

重置转数计数器之前,必须确认机器人的每个轴都在校准位置上.

校准位置有划线标记或卡尺标记,但是不同型号的机器人位置会不同.学会识别机器人上的校准位置.详细信息请看随机附带的产品手册.

用单轴运动将每个轴单独移动到校准位置上.

注意：没有在校准位置上重置转数计数器会导致定位不准确,以致造成伤害

在ABB主菜单,点击 Calibration .

显示所有联接到系统的机械单元及calibration状态s.点击机械单元.

屏幕显示如下:

起始过程Initial Procedure

点击Calibration后,屏幕上将有相应的选择项:

Rev. Counters:

-Update revolution counters....

Calib. parameters:

- Load motor calibration..

-Edit motor calibration offset..·Fine calibration. .. WARNINGI.

Base Frame:

 4 points XZ..….

·Relative n points..(requires option MultiMove installed)..

1.更新转数计数器之前，机器人的每个轴都必须在校准位置上

2.点击 Update revolution counters....

将显示对话框,警告更新转数计数器可能会改变编程点位:

·点击 Yes 更新转数计数器

·点击No取消更新转数计数器

点击Yes显示轴选择窗口.

3.通过如下操作选择需要更新计数器的轴:

·勾选左侧的选择框

·点击 Select all更新所有轴然后点击Update.

将显示一个对话框.

4.显示对话框,警告更新操作不能被撤销:

·点击 Update开始更新转数计数器.·点击Cancel取消更新转数计数器

点击 Update将更新轴列表中已勾选的轴的转数计数器,并去除勾选标记.

当包含电机校准参数的特定文件可采用时,才可执行该操作.这个文件通常在机器人交付时随机附带的软盘上.

以下三种方法可以输入电机校准值:

从磁盘,使用Flex Pendant.

从磁盘，使用RobotStudioOnline.

如Edit motor calibration offset章节中所描述,在Flex Pendant上手动输入值.

过程Procedure

1.点击 Load motor calibration...

显示对话框,警告该操作可能会改变编程定位:

·点击Yes执行.

·点击 No取消

点击Yes会出现文件选择窗口.

2.选择包含电机校准数据的文件,装载到系统。如果选择了包含非法数据的文件,将有对话框显示

如果需要选择：

·对于不包含absolute accuracymeasurement system的系统,选择Calib. files.

·对于包含absolute accuracymeasurement system的系统,选择Abs. Acc. files.

编辑电机校准偏差值Edit Motor Calibration Offset...

如果没有包含电机校准参数的特定文件,可执行该操作,但是只有数值型数据有效.这些值通常被贴在机器人的背面.

以下三种方法可以输入电机校准值:

从磁盘,使用 Flex Pendant.

从磁盘，使用 RobotStudioOnline.

如Edit motor calibration offset章节中所描述,在Flex Pendant上手动输入值.

1.点击Edit motor calibration offset...

出现对话框,警告该操作可能会改变编程点位:

·点击Yes执行.

·点击No取消

点击Yes会出现一个新的屏幕

2.点击需要编辑motor calibration offset的轴,将显示相应轴的偏差值对话框.

3.用数字键盘输入所需值,然后点击OK.

输入新的偏差值后,弹出对话框,要求重新启动系统,新数据才能生效

需要的话.重启系统.