一、计算机模块

1.指示灯POWER：

①熄灭：正常启动时，计算机单元内的COM快速模块未启动

②长亮：正常启动完成

③1-4下短闪1秒熄灭：启动期间遇到故障，可能是电源、FPGA或COM快速模式熄灭

④1-5下短闪20下快速闪烁：运行时电源故障。重启控制柜后检查主计算机电压即可

2.指示灯DISC-Act

闪烁：正在读写SD卡

3.指示灯STATUSQ

①启动时红色长亮：正在加载BootLoader

②启动时红色闪烁：正在加载镜像数据

③启动时绿色闪烁：正在加加载Robotware、

④启动时绿色长亮：系统启动完成

⑤红色长亮或闪烁：检查SD卡

⑥绿色闪烁：查看示教器上的信息提示

二、安全面板模块

1.指示灯Epwr

①绿色闪烁：串行通信错误，检查与主计算机的通信连接

②绿色长亮：运行正常

③红色闪烁：红色闪烁

④红色长亮：出现串行通信错误以外的错误

2.指示灯EN1

长亮：信号ENABLE1=1且RS通信正常

3.指示灯AS1

长亮：自动停止1正常

4.指示灯AS2

长亮：自动停止2正常

5.指示灯GS1

长亮：常规停止1正常

6.指示灯GS2

长亮：常规停止2正常

7.指示灯SS1

长亮：上级停止1正常

8.指示灯SS2

长亮：上级停止2正常

9.指示灯ES1

紧急停止1正常

10.指示灯ES2

紧急停止2正常

三、驱动单元模块

1.指示灯X8 IN

①黄灯闪烁：正在与上位机以太网通信

②黄灯亮：以太网通道已建立连接

③黄灯熄灭：与上位机以太网通道连接断开

④绿灯熄灭：以太网通信速率为10Mbps

⑤绿灯常亮：以太网通信速率为100Mbps

2.指示灯X9 IN

①黄灯闪烁：正在与上位机以太网通信

②黄灯亮：以太网通道已建立连接

③黄灯熄灭：与上位机以大网通道连接断开

④绿灯熄灭：以太网通信速率为10Mbps

⑤绿灯常亮：以太网通信速率为100Mbps

四、轴计算机模块

指示灯状态

①红色常亮：启动期间，正在上电中

运行期间，轴计算机无法初始化基本的硬件

②红色闪烁：启动期间，建立与主计算机的连接并将程序加载到轴计算机

云行期间，与主计算机的连接丢失、主计算机启动问题或者Robotware安装有问题

③绿色闪烁：启动期间，轴计算机程序启动并连接外围单元运行期间，与外围单元的连接丢失或者Robotware启动有问题

④绿色长亮：启动期间，启动过程中

运行期间，正在运行

⑤不亮：轴计算机没有电或者内部错误(硬件/软件)

五、系统电源模块

指示灯

①绿色长亮：正常

②不亮：直流电源输出异常或输入异常

六、电源分配模块

指示灯

①绿色长亮：正常

②不亮：直流电源输出异常或输入异常

七、IO电源模块

指示灯

①绿色长亮：正常

②不亮：直流电源输出异常或输入异常

八、接触器模块

指示灯

①绿灯闪烁：串行通信错误

②绿色长亮：正常

③红色闪烁：正在上电/自检模式

④红色长亮：出现错误

九、IO通讯模块

1.指示灯MS

①熄灭：无电源输入

②绿色长亮：正常

③绿色闪烁：系统参数有问题，详情见示教器提示

④红色闪烁：轻微故障，详情见示教器提示

⑤红/绿闪烁：自检中

2.指示灯NS

①熄灭：无电源输入或未能完成Dup MAC ID测试

②绿色长亮：正常

③绿色闪烁：模块上线了，但未能与其他模块建立连接

④红色闪烁：连接超时，详情见示教器提示

⑤红色长亮：通讯出错，可能由于DuplicateMAC ID或者Bus off

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