UR5优傲机器人常见故障及解决方法

UR5优傲机器人常见故障及解决方法——苏州恩勒

UR5优傲机器人手腕1、2编码器故障，肩部、肘部抖动维修检测

UR机器人常见故障及解决方法

1.停止信号

机器人进程应由一个中央位置进行控制（如由一个主机或 PLC），则这一控制通过外部自动运行接口进行。
　　为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：
　　外部自动运行方式： 从外部选择机器人程序的控制程序。
　　机器人之间的信号交换发送至库卡机器人机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认。
　　选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。
　　机器人外部程序启动的操作步骤：
　　用于外部自动运行的输入/ 输出端和 CELL.SRC 程序已配置。
　　将程序倍率设定为 100%。 以上为建议的设定值。 也可根据需要设定其HOV 设置，执行 BCO 运行：按住确认开关。 然后按住启动按键，直至信息窗显示“ 已达 BC.，在上一级控制系统 (PLC) 处启动程序。
　　管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文件夹“R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。
　　通过模块“P00” 询问程序号。进入已经确定程序号的选择循环。

2.提示制动器停止报警

　消除E-STOP报警，查急停。
　　ur机器人报警号433代表车床的供电电压低。处理方法就是检查轴控制电压和伺服器电池电压是否正常，如果是轴孔电压，一般要更换更粗导电性更好的导线；如果是伺服器电池问题，跟换其电池即可。
　　数控车床、车削中心，是一种高精度、高效率的自动化机床。配备多工位刀塔或动力刀塔，机床就具有广泛的加工工艺性能，可加工直线圆柱、斜线圆柱、圆弧和各种螺纹、槽、蜗杆等复杂工件，具有直线插补、圆弧插补各种补偿功能，并在复杂零件的批量生产中发挥 了良好的经济效果。

3.编程要求

ur机器人编程技巧
　　1、程序开始时总是会莫名到某个位置然后再执行程序，这是因为在机械手会自动移位到程序中出现的第一个位置，估计是把出现的这个位置做为原点处理了。这与我们的要求不合。所以，只要把出现的第一个位置变为相对位置或者可变位置，机械手启动时就不会再处理。
　　2、我们取到的位置信息是机座位置信息，那么我们使用的时候也应该是机座位置，而不是视角位置，否则会出现我们需要的位置与实际位置不符合。
　　3、机械臂的安全角度较大，在轴与轴距离较小时，即使手动能安全操作，自动运行时也会出现失速现象，需要给机械臂较大的安全角度。
　　4、机器人只做动作，不做判断，这样可以简化编程难度。
　　5、通过线程的方式可以在运行中把托盘计数器清零，为了避免无限循环错误，需要在前面加等待机制。
　　6、get_actual_tcp_pose()取得当前TCP位置。
　　7、get_actual_join_pose()取得当前机座位置的弧度值,这个值不能直接看到，但是可以换算。
　　弧度与角度换算比例：1弧度=180/π 度 1度=π/180 弧度 或者 1弧度=57.2956度 1度=0.0174533弧度。
　　8、pose_add(,) 将pose1与pose2的位置值相加。
　　9、pose_trans(,)移动到某位置(绝对位置)--谨慎使用。
　　10、p[x,y,z,rx,ry,rz]机械手位置的完整表达，相当于数组，可以单独用p[n]来表达位置中的某个参数。