注意事项：
(1)要提高码垛的准确性，需要正确设置TCP。
(2)码垛寄存器应避免同时使用其他相同编号的码垛寄存器。
(3)码垛功能，即码垛指令、码垛动作指令和码垛结束指令。存在于一个程序中并发挥作用。即使只有一条指令被复制到子例程中教学，这个功能不会正常工作，要注意
(4)码垛号，示教码垛数据后，连同码垛指令，码垛动作指令，堆叠结束指令被自动写在一起。不在乎在其他节目中重复。使用码垛号(每个程序都有该码垛号的数据)。
(5)在堆叠动作指令中，不能在动作类型中设置“C”(圆周运动)。
垛码功能的定义
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工具。
垛码的种类：
码垛 B:包括码垛 B(单路径模式)和码垛 BX（多路径模式）
适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。
码垛 E:包括码垛 E(单路径模式)和码垛 EX（多路径模式）
适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。
垛码指令：
（1） 码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。
（2） 码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。
（3） 码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。
（4） 码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。
垛码示教：
（1）选择码垛程序- 3 -
(2)输入堆栈初始数据
演示：
如下图所示动作循环，在输送带 P3 出进行工件抓取，在托盘上进行码垛。
用示教器编写程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
2：LBL[1] ；标签 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1
本文选自网络，版权归作者所有！
汉唐科技
微信号：larry-Lee94
上一篇
返回目录 
