NACHI那智机器人伺服驱动器常见故障维修——专业那智机器人本体控制柜示教器维修保养——江苏汉唐智汇机器人科技有限公司

伺服驱动器由于长时间的使用，难免会出现故障，*重要的是及时直找出原因，对应解决故障，及早恢复正常使用。

      1、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理?

      ①监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

      ②检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;

      ③检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;

      ④监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;

      ⑤Run运行指令正常;

      ⑥控制模式务必选择位置控制模式;

      ⑦伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否致

      ⑧确保正转侧取动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。
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     2、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器滥出错误，如何处理?

      ①高速旋转时发生电机偏差计数器滥出错误;对策:检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。
  
      ②输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器滥出错误;对策:
a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能;
b.延长加减速时间;
c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负萄能力。

      ③运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。对策:
a.增大偏差计数器溢出水平设定值;
b.减慢旋转建度;
c.延长加减速时间;
d负载过重，需要重新选定更大容耻的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。
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      3、伺服电机做位置控制定位不准，如何处理?

      ①首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的致，如不致则检 直并修正程序:

      ②监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的效如不致则检在控制线电缆;

      ③检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致， 如cwccw还是脉冲+方

      ④伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益;

      ⑤伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作;

      ⑥机械系统本身精度不高或传动机构有异常(如伺服电机和设备系统间的联轴器部发生偏移等)。

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