1、机器人运动控制

MoveJ(关节运动指令)

MoveL(TCP直线运动指令)

MoveC(TCP圆弧运动指令)

MoveAbsJ (轴绝对角度位置运动指令)

2、例行程序内的逻辑控制

Compact IF (如果条件满足，就执行一条指令)IF(当条件不同的条件时，执行对应的程序)

For(根据指定的次数，重复执行对应的程序)While(如果条件满足，重复对应的程序)

Test(对一个变量进行判断，从而执行不同的程序)GOTO(跳转到例行程序内标签的位置)

Label(跳转标签)

3、停止程序执行

Stop(停止程序执行)

Exit(停止程序执行并禁止在停止处开始)

Break(临时停止程序的执行，用于手动调试

ExitCycle(中止当前程序的运行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指令，如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句)

4、赋值指令

:=(对程序数据进行赋值)

5、等待指令

WaitTime(等待一个指定的时间，程序再往下执行)WaitDI(等待一个数字输入信号的指定状态)WaitDO(等待一个数字输出信号指定状态WaitGI(等待一个组输入信号指定状态)WaitGo(等待一个组输出信号指定状态)

WaitAI(等待一个模拟输入信号指定状态)

WaitAO(等待一个模拟出信号指定状态)WaitUntil (等待直至满足条件)

6、关于位置的功能

offs(对机器人位置进行偏移)

RelTool(对工具的位置和姿态进行偏移)

对输入输出信号的值进行设定

Reset (将数字输出信号值为0)

Set (将数字输出信号值为1)

SetDo (设定数字输出信号的值)

SetGo (设定组输出信号的值)

SetAO (设定模拟输出信号的值)

8、程序的调用

ProcCall (调用例行程序)

CallByVar(通过带变量的例行程序名称调用例行程序

9、程序注释

commet (对程序进行注释)

10、示教器上人机界面的功能

TPErase (清屏)

TPWrite (在示教器操作界面写信息)

TPReadFK (互动的功能键操作)

TPReadNum (互动的数字键盘操作)

11、Sockets 通信

SocketClose (关闭socket)

SocketCreate (创建新的socket)

SocketConnect (连接远程计算机)

SocketBind (将套接字与我的IP地址和端口绑定)

SocketListen (监听输入连接)

SocketAccept (接受输入连接)

Socketsend (发送数据到远程计算机)

SocketReceive (从远程计算机接收数据)

12、文件的读取和写入

Open (用于打开文件或串行通道，以进行读取或写入)ReadStr (从一个文件或串行通道读取一个字符串)Write (写入到基于字符的文件或串行通道)

13、String字符串操作

ReadStr ( 从一个文件或串行通道读取一个字符串)StrPart (寻找 部分字符串)StrFind (搜索一个字符串中的一个字符)

StrLen (获取字符串长度)

StrToVal (将一段字符串转换为一个值)