库卡机器人出现故障的常见原因：
1、工业机器人码器数据编存储电池 没电或已损坏。
2、控制器内伺服放大器控制板故障。
3、电路损坏。
库卡机器人出现以上故障对应的解决方案：
1、拆下编码器脉冲数据存储用的电池安装盒，然后测量电池盒内各电池的电压。电池盒内每节电池的电压是在1.4V以下。电池上面显示的电压明显偏低，则更换新电池，然后复位故障即可。
2、检查伺服放大器 LED 上方的 两个直流链路电压检测螺钉，来确认直流链路电压情况。如果电压高于50V，则伺服放大器控制板处于异常状态；若电压低于50V，可初步判断为正常状态。进一步观察伺服放大器控制板LED的颜色，确认电源电压输出正常，无外部急停信号输入，与机器人主板通讯正常可以排除伺服放大器控制板损坏。
3、检查机器人控制器和机器人本体之间的外部电缆连接 RM1 和 RP1。RM1为机器人伺服电机电源及刹车控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号及控制电源电路及末端执行器。用于在编码器上存储数据的线和电池线。拔下插头并检查电池电路是否在编码器上存储数据，然后拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，检查M2～M7电机同理是否为0，可以判断编码器上数据存储的电池电路损坏。
库卡机器人编程技巧：
①第一是选择合理的焊接顺序。制定焊接顺序，以减少焊接变形和焊接路径的长度。
②第二是焊枪的空间过渡：要求运动轨迹短、平稳、安全。
③第三是优化焊接参数。为了获取最佳的焊接参数，制作了焊接试验和工艺鉴定的工作试样。
④第四是定位器的合理位置、焊枪姿态、焊枪相对于接头的位置。工件固定在变位机上后，如果焊缝位置和角度不理想，编程时需要不断调整变位机，使焊缝按焊接顺序依次到达水平位置。同时，要不断调整机器人各轴的位置，合理确定焊枪相对于关节的位置和角度以及焊丝的长度。工件位置确定后，可以通过编程器的眼睛观察焊枪相对于接头的位置，难度较大。
⑤第五是及时插入喷枪清洗程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入焊枪清洗程序，防止焊接飞溅物堵塞焊嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁度，提高焊嘴寿命，保证引弧可靠并减少焊接飞溅。
⑥第六是一般不能一步就完成编程。是需要在机器人焊接过程中不断检查和修改程序，调整焊接参数和焊枪姿态等，去形成良好的程序。
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